在電流輸入通路中包含微分項，在實際運算時應當避免進行微分計算，一般的做法是把微分運算與后面的積分運算對消。

利用組合模型計算轉子磁通

前面介紹的“利用定子電流和轉子轉速觀測轉子磁通”和“利用定子電壓、定子電流觀測轉子磁通”兩種方法分別稱為“電流模型法”和“電壓模型法”。從數學本質來看磁通觀測的電壓和電流模型描述的是同一個物理對象，步進電機控制器不同的模型之所以造成不同的計算精度，運動控制其主要原因是由于參數和檢測精度的影響。一般來說，電流模型法適用于低速，電壓模型法適用于高速。因此，常常使兩種模型結合起來使用，運動控制系統即在高速時讓電壓模型磁通運算器起作用，在低速時讓電流模型磁通運算器起作用。

三、轉子磁通定向矢t控制結構

前面介紹了轉子磁通定向控制的基本原理和磁通的觀測方法，異步電動機矢量控制最初就是基于轉子磁通閉環的方式建立起來的，目前許多系統仍采用這樣的結構。這種結構的系統的優點是實現了完全的解藕控制，缺點是轉子磁通的檢測精度受到轉子回路的時問常數的影響，時間常數的變化將影響到系統的控制性能。圖5一11是轉子磁通定向矢量控制系統框圖。

在圖5一11中.速度調節器采用Pl型調節規律，速度調節器的輸出信號被用做T軸電流的給定信號。在額定轉速以下，電動機的轉子磁通的大小應當固定，以保證在恒轉矩調速范圍內實現額定勵磁。在額定轉速以上轉子磁通應當隨轉速升高而減小，電動機工作在恒功率調速范圍內，由磁通函數發生器輸出轉子磁通的給定信號。

實時檢測電動機的三相電流，根據電動機的電流和光電脈沖編碼器檢測得到的速度信號，利用圖5一9表示的磁通觀測器模型，可以實時地得到電動機的轉子磁鏈峨，包括叭在靜止坐標系中的位置a和叭的模娥，。以6對定子電流進行坐標變換。